Robotika - praktické příklady

Jak chceme, aby se pojezd choval…

1. K ovládání chceme používat ovládací panel.
2. Při stisknutí vhodného softwarového tlačítka na ovládacím panelu se pojezd přesune ke koncovému spínači doleva.
3. Při stisknutí vhodného softwarového tlačítka na ovládacím panelu se pojezd přesune ke koncovému spínači doprava.
4. Program bude v cyklu, tedy kdykoliv stisknu jakékoliv softwarové tlačítko, tak se pojezd bude pohybovat odpovídajícím směrem a přesune se na požadované místo.
5. Na ovládacím panelu bude informace o tom, v které z koncových poloh se zrovna pojezd nachází.

V tomto případě už je program trochu komplikovanější. Bude potřeba vytvořit 2 podprogramy. Jeden pro pohybování vozíku, druhý pro hlídání lokace. Hlavní program bude využívat oba podprogramy a bude mít naprogramovaný ovládací panel. Možnost, jak může program a podprogramy vypadat jsou na následujících obrázcích. Funkční pojezd je na videu Pojezd mezi pevně danými body.

Je potřeba si uvědomit, že nejprve je vhodné vytvořit v hlavním programu GUI (minimálně 2x tlačítko pro pohyb v požadovaných směrech a 1x Text display pro zobrazení dosahnuté polohy), poté vytvořit podprogramy a až nakonec tělo hlavního programu.

Ovládací panel

V hlavním programu na kartě Panel je potřeba vytvořit GUI ovládacího panelu. Přehled použitých elementů pro GUI je součástí přehledu použitých elementů pro hlavní program.

Obr. 1: Ovládací panel - takto může vypadat

Obr. 2: Nastavení Text displaye

Tabulka 1: Pojezd mezi pevně danými body - program - přehled použitých elementů pro GUI

Použitý element	Základní zobrazení elementu	Počet	Umístění elementu v nabídce	připojení na vstup (Input), výstup (Output/Motor)	Poznámka
Text display		1x	Operating elements - Displays	-	Zobrazení polohy pojezdu. Text display je vytvořen na záložce Panel.
Button		2x	Operating elements – Control elements	-	Pro vyslání pojezdu do požadované polohy. Tlačítka jsou vytvořena na záložce Panel. Je vhodné je rozumně pojmenovat, např. „vpravo“, „vlevo“, postup stejný jako u Text display.

Podprogram lokace pojezdu

Obr. 3: Podporogram lokace pojezdu

Přehled použitých elementů je v následující tabulce.

Tabulka 2: Pojezd mezi pevně danými body - podprogram lokace pojezdu - přehled použitých elementů

Použitý element	Základní zobrazení elementu	Počet	Umístění elementu v nabídce	připojení na vstup (Input), výstup (Output/Motor)	Poznámka
Subprogram Entry		1x	Program elements – Subprogram I/O	-	-
Subprogram Exit		1x		-	-
Digital Branch		2x	Program elements – Basics elements	I1, I2	-
Assignment		2x	Program elements - Commands	-	-
Panel display		1x	Program elements – Inputs, outputs	-	Přes pravé tlačítko myši se propojí na Text display „position“

Obr. 4: Ukázka nastavení přiřazení (element Assignment) - po stisku spínače

Podprogram pohybu pojezdu

Obr. 6: Podprogram pro pohyb pojezdu - detail vstupu paramterů z hlavního programdu do podprogramu

Přehled použitých elementů je v následující tabulce.

Tabulka 3: Pojezd mezi pevně danými body - podprogram pohybu pojezdu - přehled použitých elementů

Vytvoření těla hlavního programu

V tuto chvíli máme vytvořený ovládací panel pro ovládaní (v hlavním programu) a 2 podprogramy. Poslední krok je podprogramy použít v těle hlavního programu, viz obr.:

Obr. 7: Hlavní program s využítím podprogramů

Přehled použitých elementů je v následující tabulce.

Tabulka 4: Pojezd mezi pevně danými body - program - přehled použitých elementů

Použitý element	Základní zobrazení elementu	Počet	Umístění elementu v nabídce	připojení na vstup (Input), výstup (Output/Motor)	Poznámka
Start		1x	Program elements Basics elements	-	-
Subprogram Lokace pojezdu		1x	Loaded Programs Pojezd mezi pevně danými body	-	Podprogramy se nabízí v Loaded programs až po jejich vytvoření!
Subprogram Pohyb pojezdu		1x		-