Robotika - praktické příklady

Jak chceme, aby se obráběcí stůl choval…

1. Při stisknutí spouštěcího tlačítka I1 se stůl otočí o nadefinovaný údaj ve směru hodinových ručiček.
2. Při stisknutí spouštěcího tlačítka I2 se stůl otočí o nadefinovaný údaj proti směru hodinových ručiček.

Obr. 1: Jednoduchý obráběcí stůl - řídící program

Přehled použitých elementů je v následující tabulce.

Tabulka 1: Jednoduchý obráběcí stůl - přehled použitých komponent

Použitý element	Základní zobrazení elementu	Počet	Umístění elementu v nabídce	připojení na vstup (Input), výstup (Output/Motor)	Poznámka
Start		1x	Program elements – Basic elements	-	-
Digital Branch		2x		I1, I2	-
Encoder motor		2x		M1	1x otáčí ve směru a 1x proti směru hodinových ručiček

V detailu elementu pro krokový motor, viz následující obrázek, lze vyčíst, co vše nám krokový motor umožňuje. Nejdůležitější informace pro nás je směr otáček a rychlost otáček (stejně jako u mini motoru a XS motoru), ale navíc můžeme navolit údaje Distance a zadat „vzdálenost“, kterou má motor uběhnout, nebo jej synchronizovat s jiným krokovým motorem (to ukáže další příklad). U položky Distance je potřeba si uvědomit, že se musí vždy zjistit, jaký údaj odpovídá našim požadavkům. Tedy chceme-li otočku pracovního stolu např. o 360°, musíme si zjistit, jaký údaj tomu odpovídá, tedy musíme si motor s připojenou periferií kalibrovat.

Obr. 2: Krokový motor a jeho řízení - nastavení elementu

V našem případě jen nastavíme hodnotu např. 50.