Robotika - praktické příklady

Jak chceme, aby se logický motor choval…

1. Při stisknutí pouze jednoho, jakéhokoliv tlačítka se nic neděje.
2. Tlačítko I1 je bezpečnostní
3. Tlačítko I2 spouští otáčky ve směru hodinových ručiček. Podmínka je, že k němu musí být stisknuto i tlačítko I1.
4. Tlačítko I3 spouští otáčky v protisměru hodinových ručiček. Podmínka je, že k němu musí být stisknuto i tlačítko I1.

Stejného výsledku lze dosáhnout propojením elementů spínačů s vhodně nadefinovanými podmínkami. Úkolem tohoto cvičení je si ukázat, že to lze i jinak a že existují logické operace a jak fungují. Navíc lze motor (a i další komponenty) ovládat předáním parametru, a ne pouze elementem pro ovládání motoru.

Praktické využití je např. bezpečné spouštění stroje, kdy chceme mít jistotu, že obsluha má obě ruce mimo a nehrozí tak její poranění.

Logický motor - podprogram pro otáčky ve směru hodinových ručiček

Obr. 1: Logický motor - podprogram pro otáčky motoru ve směru hodinových ručiček

Přehled použitých elementů je v následující tabulce.

Tabulka 1: Logický motor - podprogram otáčky ve směr. hod. ručiček - přehled použitých elementů

Použitý element	Základní zobrazení elementu	Počet	Umístění elementu v nabídce	připojení na vstup (Input), výstup (Output/Motor)	Poznámka
Constant		1x	Program elements – Variables, timers…	-	Násobíme konstantou 8 – maximální rychlost motoru ve směru hodinových ručiček
Subprogram command input		1x	Program elements – Subprogram I/O	-	-
Subprogram command output		1x		-	-
Operators - Times		1x	Program elements - Operators	-	-

Logický motor - podprogram pro otáčky ve směru hodinových ručiček

Obr. 2: Logický motor - podprogram pro otáčky motoru proti směru hodinových ručiček

Přehled použitých elementů je v následující tabulce.

Tabulka 2: Logický motor - podprogram otáčky proti směru hod. ručiček - přehled použitých elementů

Použitý element	Základní zobrazení elementu	Počet	Umístění elementu v nabídce	připojení na vstup (Input), výstup (Output/Motor)	Poznámka
Constant		1x	Program elements – Variables, timers…	-	Násobíme konstantou = -8, maximální rychlost motoru proti směru hodinových ručiček
Subprogram command input		1x	Program elements – Subprogram I/O	-	-
Subprogram command output		1x		-	-
Operators - Times		1x	Program elements - Operators	-	-

Logický motor - program

Obr. 3: Logický motor - program

Přehled použitých elementů je v následující tabulce.

Tabulka 3: Logický motor - Program - přehled použitých elementů

Použitý element	Základní zobrazení elementu	Počet	Umístění elementu v nabídce	připojení na vstup (Input), výstup (Output/Motor)	Poznámka
Universal input		3x	Program elements – Inputs, outputs	I1, I2, I3	-
Motor output		2x		M1	-
Operator AND		2x	Program elements - operators	-	-
Subprogram OtackyVeSmeru		1x	Loaded Programs – Logický motor	-	Podprogramy se nabízí v Loaded programs až po jejich vytvoření!
Subprogram OtackyProtiSmeru		1x		-