Robotika - praktické příklady

Jak chceme, aby vyhodnocování barvy probíhalo…

1. Kamera neustále pozoruje prostor před sebou a vyhodnocuje, která barva v daném prostoru převládá
2. Pokud převládá červená barva, rozsvítí se světelná komponenta s červenou krytkou přivedená na výstup M1.
3. Pokud převládá zelená barva, rozsvítí se světelná komponenta se zelenou krytkou přivedená na výstup M2.
4. Pokud převládá modrá barva, rozsvítí se světelná komponenta přivedená na výstup M3.
5. Hodnoty barev zobrazíme i na monitoru pomocí elementu Text Display
6. Program poběží ve smyčce a proto bude docházet k neustálému vyhodnocování barev.

Nejprve je potřeba nastavit, co má kamera vyhodnocovat. Postup:

1. V hlavním programu, na záložce Camera, si tedy vložíme komponentu Color, kterou zakreslíme do plochy symbolizující snímaný prostor kamery. Lze si při tom zaškrtávátkem „Activate Preview“ zobrazit místo černé plochy obraz z kamery.
2. Podle toho, jakou oblast označíme (velikost, umístění), tak tuto oblast bude kamera hlídat. Přes pravé tlačítko myši nad označením vybrané plochy si pak zobrazíme možnosti nastavení, kde si můžeme oblast přejmenovat.

Obr. 1: Vyhodnocení barvy - nastavení kamery pro využítí v programu

Po nastavení kamery vytvoříme podprogram, který bude vypínat všechny světelné komponenty a samotný program.

Obr. 2: Vyhodnocení barvy - podprogram pro zhasnutí světelných elementů

Přehled použitých elementů je v následující tabulce.

Tabulka 1: Vyhodnocení barvy - podprogram pro zhasnutí - přehled použitých elementů

Použitý element	Základní zobrazení elementu	Počet	Umístění elementu v nabídce	připojení na vstup (Input), výstup (Output/Motor)	Poznámka
Subprogram Entry		1x	Program elements – Subprogram I/O	-	-
Subprogram Exit		1x		-	-
Motor output		3x	Program elements – Basics elements	M1, M2, M3	Zhasnutí všech kontrolek (světelných komponent)

Obr. 3: Vyhodnocení barvy - hlavní program

Přehled použitých elementů je v následující tabulce.

Tabulka 2: Vyhodnocení barvy - program - přehled použitých elementů

Použitý element	Základní zobrazení elementu	Počet	Umístění elementu v nabídce	připojení na vstup (Input), výstup (Output/Motor)	Poznámka
Start		1x	Program elements – Basics elements	-	Paralelně běží 2 funkce
Time delay		1x		-	-
Motor output		3x		M1, M2, M3	Nastavené spouštění daných světelných komponent
Analog branch with data input		2x	Program elements – Branch, wait…	-	-
Variable		9x	Program elements – Variables, timers…	-	-
Panel display		3x	Program elements – Inputs, outputs	-	-
Panel Input		3x	Program elements – Inputs, Outputs	-	-
Text display		3x	Operating elements - Displays	-	-
Operator AND a Operator greater		4x	Program elements - operators	-	3x greater („>“) 1x and