1. Program elements

1.3. Send, receive

Jedná se o nabídku elementů sloužících k přijetí a zpracování příkazů, nebo jejich modifikaci.

Wait for command

Element slouží k pozdržení vykonávání procesu/programu, do přijetí příkazu, jeho zpracování a poslání příkazu dále (C – vstup příkazu, V – výstup příkazu). Elementu lze nastavit příkaz (Command), kde je na výběr z několika typů příkazů, jako otáčky cw, otáčky ccw, Stop, On, Off, … viz obr. Dále pak Command Buffer size, tedy kolik příkazů může max. zpracovat (jejich počet, ne typ). Lze nastavit Buffer storage life time, zda je lokální, nebo globální a lze prohodit výstupy Y/N.

Obr. 1: Wait for commnand
Obr. 1: Wait for commnand

Command filter

Element slouží ke změně příchozího příkazu na jiný. Zadává se vstupující příkaz (Command in) a vystupující příkaz (Command out). Navíc je možné nastavit, zda typ dat bude Integer, nebo Floating point.

Obr. 2: Command filter

Obr. 2: Command filter

Exchange message value

Element je obdobou předchozího elementu „Command filter“. Mění vstupující příkaz (vstup C) na požadovaný příkaz (vstup V) a tento posílá dále na výstup. Elementu lze nastavit, zda vstupující proměnná je lokální, nebo globální (Life time) a jestli se jedná o datový typ integer, nebo floating point (Data type).

Obr. 3: Exchange message value
Obr. 3: Exchange message value