Vývojové prostředí ROBO Pro - slovníček elementů

Sekce obsahující elementy pro práci s obrazem snímaným kamerou. Není potřeba využívat pouze kameru ze stavebnice připojenou do řídící jednotky, je možné použít jakoukoliv kameru – např. kameru notebooku. S elementy se pracuje na záložce Camera, kde se elementy nabízí v nabídce. Elementy lze v jednom programu libovolně kombinovat a mohou se překrývat.

Color detector

Element Color detector slouží k vyhodnocování barev v označené části kamerou snímaného prostředí. S nasnímanými hodnotami se pak pracuje v programu, kde je lze zobrazit, uložit do proměnné apod., viz předchozí elementy jako outputy, inputy, … Velikost a místo vyhodnocované části obrazu se volí nakreslením obdélníku elementu Color myší. Lze nastavit pouze název.

Obr. 1: Color detector

Camera input pak vrací hodnoty viz obr., se kterými lze dále pracovat v rámci procesu/programu/podprogramu. Jedná se o hodnoty jednotlivých základních barev v rámci snímaného obrazu.

Obr. 2: Color detector - parametry pro použtí v Camera input

Movement detector (Change)

Element Movement detector slouží k vyhodnocování změn v kamerou snímaném prostředí, viz např. využití v praktickém příkladu „Alarm“. K vyhodnocování změn v označené části kamerou snímaného prostředí se provádí hlídáním změn v kontrastu. S nasnímanými hodnotami se pak pracuje v programu, kde je lze zobrazit, uložit do proměnné apod., viz předchozí elementy jako outputy, inputy, … Velikost a místo vyhodnocované části obrazu se volí nakreslením čtverce elementu Change myší. Lze nastavit název, citlivost na kontrast a oblast.

Camera input pak vrací hodnoty viz obr., se kterými lze dále pracovat v rámci procesu/programu/podprogramu. Change C hlídá změnu snímaného obrazu v rámci zadaných %, Change A hlídá jakoukoliv změnu.

Obr. 4: Movement detector - parametry pro použití v Camera input

Line finder

Element Line finder slouží k vyhledávání křivky, resp. Trasy (např. u robota jezdícího podle křivky na zemi). Lze nastavit:

• Name – název
• Sekce Line detection
• Minimum width – minimální šířka křivky
• Maximum width– maximální šířka křivky
• Minimum contrast – minimální kontrast křivky proti podkladu, na kterém je namalována
• Number of results – maximální počet křivek
• White on black – detekce světlých křivek na tmavém podkladu
• Color detection:
• Black/White – rychlé vyhodnocení křivky, např. černá křivka na bílém papíru
• Color – středně rychlé vyhodnocení křivky, např.  barevná křivka, nebo barevný podklad
• Precision color – pomalé vyhodnocení, barevná křivka na bílém papíru
• Position and width detection precision (rychlost a přesnost detekce):
• Fast – rychlé, 10% chybovost
• Medium – střední, chybovost v rámci 2 pixelů
• Slow – pomalá, chybovost v rámci 1 pixelu
• Result coordinates (nastavení hodnot pro vyhodnocování, střed je uprostřed křivky)
• Minimum value – minimální hodnota, hodnota vlevo
• Maximum value – maximální hodnota, hodnota vpravo
• Axis tick – rozdělení na úseky

Camera input pak vrací hodnoty viz obr., se kterými lze dále pracovat v rámci procesu/programu/podprogramu.

Obr. 6: Line finder - parametry pro použití v Camera input

Ball finder

Element Ball finder slouží k vyhodnocení, zda je v zorném poli kamery míček a pokud ano, tak jaké má souřadnice X, Y, kontrast a rozměr. Velikost a místo vyhodnocované části obrazu se volí nakreslením obdélníku elementu Ball finder myší. Lze nastavit:

• Name – název
• Sekce Ball detection
• Minimum color contrast – minimální kontrast objektu, aby byl detekován
• Minimum size – minimální velikost objektu, aby byl detekován
• Maximum size – maximální velikost objektu, aby byl detekován
• Exclusion area – oblast, která se má vyloučit ve vyhodnocování. Vytváří se elementem Exclude. Takových oblastí může být použito více. Pokud chceme, aby bylo z vyhledávání objektu vyloučeno více oblastí, musí být tyto oblasti pojmenovány stejně.
• Sekce Result coordinates
• X minimum – maximální rozsah v ose X doleva (levá hrana vloženého pole)
• X maximum – maximální rozsah v ose X doprava (pravá hrana vloženého pole)
• X grid tick – hustota mřížky v ose X
• Y minimum – hodnota v dolní hraně vloženého pole v ose X
• Y maximum – maximální hodnota v ose Y (horní hrana vloženého pole)
• Y grid tick – hustota mřížky v ose Y

 
Obr. 7: Ball finder

Camera input pak vrací hodnoty viz obr., se kterými lze dále pracovat v rámci procesu/programu/podprogramu. Tedy pozice v osách X a Y, průměr (R) a kontrast objektu oproti pozadí (Q).

 
Obr. 8: Ball finder - parametry pro použití v Camera input

Exclude

Element Exclude slouží k vyznačení oblastí obrazu, které nemají být vyhodnocovány při použití Ball finderu. Velikost a místo vyhodnocované části obrazu se volí nakreslením čtverce elementu Exclude myší. Lze nastavit pouze název. Pokud se použije více takových elementů a mají se vztahovat všechny k jednomu Ball finderu, musí míst stejný názvy.

Obr. 9: Exclude